１００％子会社との契約に印紙は必要ですか

親子会社間においても収入印紙の貼付は必要です。

親子関係にある会社間においても、資本関係のない会社間と同様に「請負契約書」を作成した場合には、その契約金額に応じた収入印紙の貼付が義務付けられています。印紙税法に資本関係のある者の間で作成された請負契約書に関する特別な規定がないからです。

[請負に関する契約書]
　工事請負契約書、工事注文請書、物品加工注文請書、広告契約書、映画俳優専属契約書、請負金額変更契約書など

（注）　請負には、職業野球の選手、映画（演劇）の俳優（監督・演出家・プロデューサー）、プロボクサー、プロレスラー、音楽家、舞踏家、テレビジョン放送の演技者（演出家、プロデューサー）が、その者としての役務の提供を約することを内容とする契約を含みます。

記載された契約金額により次の金額の印紙が必要です。
1万円未満    非課税
100万円以下    200円
100万円を超え200万円以下    400円
200万円を超え300万円以下    1千円
300万円を超え500万円以下    2千円
500万円を超え1千万円以下    1万円
1千万円を超え5千万円以下    2万円
5千万円を超え1億円以下    6万円
1億円を超え5億円以下    10万円
5億円を超え10億円以下    20万円
10億円を超え50億円以下    40万円
50億円を超えるもの    60万円
契約金額の記載のないもの    200円

https://www.nta.go.jp/shiraberu/ippanjoho/pamph/inshi/pdf/zeigaku_ichiran.pdf